방향전환이 가능한 엔드 이펙터를 구비하는 튜브 삽입장치

Abstract

튜브체를 관로 내로 삽입하여 작업을 수행하는 튜브 삽입 장치가, 길게 연장되는 중공의 튜브체와, 상기 튜브체의 전단에 상기 튜브체에 대해 방향 전환 가능하게 연결되는 엔드 이펙터와, 상기 엔드 이펙터에 연결되고, 상기 튜브체 내부로 연장되는 복수의 와이어와, 상기 복수의 와이어의 장력을 조절하는 장력 조절 장치를 포함하고, 상기 장력 조절 장치는 서로 마주하는 한 쌍의 와이어의 장력을 상반되게 조절하여 상기 엔드 이펙터의 방향을 전환한다.