DSpace at KIST: 영공간으로 투영된 작업 공간을 활용한 볼봇의 자세 균형 제어 방법 및 이를 이용하는 제어 시스템

Full metadata record

DC Field	Value	Language
dc.contributor.author	오용환	-
dc.contributor.author	조준희	-
dc.date.accessioned	2022-11-11T05:26:15Z	-
dc.date.available	2022-11-11T05:26:15Z	-
dc.date.issued	2020-10-27	-
dc.identifier.other	1020200140151	-
dc.identifier.uri	http://kpat.kipris.or.kr/kpat/biblioa.do?method=biblioFrame&applno=1020200140151	en_US
dc.identifier.uri	https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/75013	-
dc.description.abstract	본 발명은, 볼과 로봇을 구비하는 볼봇의 자세 균형 제어 방법으로서, 볼, 로봇 및 지면에 대한 제1운동방정식을 구성하는 단계	-
dc.description.abstract	상기 제1운동방정식으로부터 지면접촉 영공간 행렬을 이용하여 제2운동방정식을 도출하는 단계	-
dc.description.abstract	볼과 로봇 각각의 속도에 근거하여 작업 변수를 설정하는 단계	-
dc.description.abstract	상기 작업 변수 및 제2운동방정식에 근거하여, 제2운동방정식이 작업 변수에 의해 변환된 방정식인 제3방정식을 도출하는 단계	-
dc.description.abstract	및 상기 제3방정식으로부터 볼과 로봇 사이의 접촉힘 및 제어 토크 중 적어도 하나를 제어하는 단계를 포함하는 볼봇의 자세 균형 제어 방법 및 제어 시스템을 제공한다.	-
dc.language	KO	-
dc.publisher	한국과학기술연구원	-
dc.title	영공간으로 투영된 작업 공간을 활용한 볼봇의 자세 균형 제어 방법 및 이를 이용하는 제어 시스템	-
dc.type	Patent	-

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