엔드 이펙터를 조향하는 와이어의 장력 보상 구조를 구비한 작업 장치

Abstract

엔드 이펙터를 조향하여 작업을 수행하는 작업 장치는, 엔드 이펙터와 연결되어 엔드 이펙터를 조향하는 와이어와, 와이어와 접속되는 장력 보상기를 포함하고, 장력 보상기는, 작동 상태에서 와이어의 장력에 대응하여 형태 내지 위치가 변화하여 와이어가 팽팽하게 유지되도록 하고, 엔드 이펙터의 조향을 위해 와이어가 당겨질 때는, 형태 내지 위치가 변경되지 않는 잠김 상태가 된다.