A Study on the 2D GPS/INS Integration Positioning using Smartphone Sensors for Land Vehicle Navigation

Abstract

본 논문은 차량용 내비게이션을 위한 스마트폰 센서만을 이용한 2차원 GPS/INS 통합 측위에 대하여 다룬다. 스마트폰은 자체적으로 가속도 및 각속도계와 GPS 등의 다양한 센서를 내장하고 있다. 하지만 스마트폰에서는 저가의 MEMS 센서를 사용하고 있기 때문에, 그 성능이 떨어진다. 이 때문에 비 관성센서인 GPS를 활용하여 관성센서인 INS의 바이어스를 추정하고 보상하는 GPS/INS 통합 측위를 많이 사용하고 있다. 현대에는 스마트폰을 차량용 내비게이션으로 많이 사용하고 있다. 본 논문에서는 이러한 추세에 맞추어, 차량용 내비게이션에 보다 적합한 2차원 GPS/INS 통합 측위를 제안하고 실험을 통하여 그 결과를 확인해보았다.