A Single Model-Based Object Tracking Method Robust to Scale Changes for Mobile Manipulator

Abstract

본 논문에서는 모바일 매니퓰레이터를 위한 단일 모델을 이용하는 크기 변화에 강인한 물체 추적 방법을 제안한다. 초기 위치에서 생성된 단일 모델을 이용하여 입력 영상에서 관심 물체를 검출하고, 검출된 물체의 크기 정보와 자세 정보를 추정한다. 이 정보들은 온라인으로 기존 모델을 새로운 모델로 갱신하는지 여부를 최종 판단하는데 이용되며, 이렇게 갱신되는 모델은 물체의 크기나 자세 변화에도 강인하게 대응할 수 있다. 또한 제안하는 방법은 구조화된 최대 마진 프레임워크를 이용하여 빠르게 정합함으로써 실시간으로 정확하게 관심 물체를 추적 할 수 있다. 본 연구의 실험 결과들은 제안하는 방법이 크기 변화에 강인하게 실시간으로 물체를 추적을 할 수 있음을 보여 준다.