XR 기반 실시간 인간-로봇 원격 제어 인터페이스

Abstract

최근 디지털 환경에서 인간의 역할은 적극적인 참여자로 변화하며, 다양한 요소와 직접 상호작용하는 존재로 자리 잡고 있다. 로봇과의 협업을통해 인간이 직면하는 위험을 감소시키는 방안으로 혼합현실(XR)을 로보틱스 문제 해결에 도입하려는 연구가 진행되고 있다. 혼합현실 기술은작업자에게 실감성과 몰입감을 제공하여 원격 작업의 효율성을 향상시키는 데 기여한다. 본 연구에서는 작업자가 혼합현실 공간을 통해 원격의로봇을 제어할 수 있도록 원격 작업 로봇이 있는 원격 작업장과 동일하게 재현한 XR 공간을 구축하였다. 구축된 XR 공간은 작업자가 XR 공간과원격 작업장의 상태를 모니터링하고, 원격 로봇 제어를 위한 명령을 생성하며, 원격 제어 작업의 수행 결과를 실시간으로 확인하도록 설계되었다. 또한, XR 환경 내에서 원격 제어 작업의 원활한 수행과 피드백을 지원하는 인터페이스를 개발하였다.